Робомобиль на базе Arduino Mega 2560 с Bluetooth управлением и автономным движением с объездом препятствий

alexbus84 17 февраля в 15:45 13k
Представляю свой проект робомобиля на Arduino. На просторах интернета есть масса подобных статей, наткнувшись на одну из них решил реализовать увиденное со своими изменениями в конструкцию и функционал. Реализованы следующие возможности: управление робомобилем по Bluetooth со смартфона; автономное движение робомобиля с объездом препятствий.





Для реализации нам понадобится:

Комплект: рама, моторы, колёса, крепления (Car Chassis Kit for Arduino — фото)
Arduino Mega 2560
Motor Control Shield for Arduino L293D
Сервопривод MG995
Ультразвуковой дальномер HC-SR04
Bluetooth модуль HC-05 JY-MCU
Active High Level Buzzer Alarm / Speaker Buzzer Module
Диоды для фар
Соединительные провода
Держатели для дальномера и Bluetooth модуля (делал сам)
Блок питания (я взял от кассового аппарата)
Приложение на Android для управления робомобилем по Bluetooth Arduino Bluetooth RC Car (фото, при подключении к Bluetooth модулю пин-код по умолчанию «1234»)

Подключение комплектующих
Моторы Motor Shield L293D Фары Arduino Mega 2560
П.Л. М3 П.Л. «-» на GND, «+» на Pin 22
П.П. М4 П.П. «-» на GND, «+» на Pin 24
З.Л. М1 З.Л. «-» на GND, «+» на Pin 34
З.П. М2 З.П. «-» на GND, «+» на Pin 35
Дальномер HC-SR04 Arduino Mega 2560 Bluetooth HC-05 Arduino Mega 2560 Buzzer Arduino Mega 2560
Vcc 5V VCC 5V SIG Pin A9
Trig Pin 31 GND GND VCC Pin A8
Echo Pin 30 TXD Pin 50 GND GND
Gnd GND RXD Pin 51
Сервопривод MG995 Motor Shield L293D
тройная клема SERVO_2 (центральный провод «+» откусываем и запитываем напрямую от «+» Motor Shield — фото; при управлении по Bluetooth — клему снимайте, чтобы серва не дёргалась)

Процесс сборки

К моторам припаиваем провода, обратите внимание, на всех нижних контактах у меня чёрные провода, на верхних — красные, не перепутайте полярность при подключении к Motor Shield.





Крепим сервопривод к верхней части рамы, моторы к нижней, собираем раму, ставим колёса. Устанавливаем Motor Shield сверху Arduino Mega и крепим на раму, подключаем всё по схеме выше, заливаем соответствующий скетч (в конце статьи) — наслаждаемся.

Управление по Bluetooth — устанавливаете приложение на свой смартфон, запускаете, подключаетесь (Connect) к Bluetooth модулю (при необходимости вводите пин-код); управлять можно классическим способом по стрелкам (Buttons), а так же в меню программы можно выбрать Accelerometer и управлять с помощью наклонов смартфона.

Автономное движение с объездом препятствий — алгоритм следующий: дальномер измеряет расстояние впереди, если оно > 30 см (в скетче параметр const int vmindistance), то продолжаем двигаться вперед, если < 30 см, то: останавливаем моторы; крутим сервопривод на углы от 0° до 180° с шагом в 15° и измеряем расстояния на этих углах; заносим полученные значения в массив; поворачиваем сервопривод прямо на угол 90°; ищем в массиве позицию с максимальным значением данных; если это значение < 30 см, то едем назад, если > 30 см, то проверяем какому углу поворота сервопривода оно соответствует и в зависимости от этого поворачиваем влево или вправо.















Небольшое видео

Управление по Bluetooth:


Автономное движение с объездом препятствий:


Ссылки для скачивания:

→ Библиотека AFMotor
Скетч — управление по Bluetooth
Скетч — автономное движение с объездом препятствий
Мануал по Bluetooth модулю HC-05
Проголосовать:
+19
Сохранить: